제 21회 지능형 창작 로봇 및 캡스톤 디자인 경연대회 참가 후기

8월 6일 개최된 충남대학교 라인트레이서 경진대회 라인트레이서 2D 부문, 라인 트레이서 3D 부문에 참가하였습니다. 

 

충남대의 경우 전통적으로 짧은 직진을 사용하는 맵을 그렸기 때문에 해당 구역에서의 엔드 판정을 막기 위해 턴마크 수를 통해 이를 제한하는 방식을 취하였습니다.

또한 대회를 준비하는 과정에서 턴마크 - 짧은 직진 - 크로스 로 이어지는 구간에서의 오류가 발생하였습니다.

이를 방지하기 위해 턴마크 이후 포지션 안정화를 위한 거리를 추가해 주었습니다.

 

 

실제 예선을 진행하면서 아쉬웠던 점과 만족했던 점이 있습니다.

만족했던 점은 제 코드가 정상적으로 동작했다는 점입니다. 동아리방에 대대로 전해 내려오는 주행 코드가 아닌 스스로 작성한 코드였기에 실전에서 잘 동작하는지에 대한 의문을 가지고 있었습니다.  

하지만 턴마크 개수와 크로스 개수를 정확히 읽어내서 직진 가속 또한 정상적으로 동작하여 만족스러웠습니다.

 

아쉬웠던 점은 2가지가 있습니다.

하나는 오류를 해결하지 못하여 짧은 직진을 가속하지 못해 기록 단축이 어려웠다는 점입니다. 

짧은 직진 구간이 많고 긴 직진 구간이 적었던 탓에 직진 가속을 하였음에도 눈에 띄는 기록 단축이 발생하지 않았습니다.

두번째는 모터 드라이버의 성능입니다.

대회에서 사용한 모터드라이버의 출력 전류는 1.2 A로 상당히 낮은 수준으로 사용하고 있었습니다. 그렇기에 속력을 높여 주행한 경우 곡률이 달라지는 구간에서 탈조가 발생하게 되었습니다. 

 

 

해당 모터드라이버의 경우 2.8 A로 모터드라이버 출력을 상승시킨 후 보다 안정적인 주행이 가능해 졌으므로 턴마크 - 짧은 직진 - 크로스 구간에서의 오류를 고쳐보려고 합니다. 

이번 대회에서는 아쉽게도 본선 진출에는 실패하였지만 다음의 대회에서는 보다 좋은 성적을 거뒀으면 좋겠습니다.