국민대학교에서 주최하는 자율주행 경진대회에 참가하였습니다. 여러 미션들과 주행 속력을 겨루는 경기에서 주행 부분을 맡아 개발하였습니다. 개발과정에서 openCV를 처음 써보았기 때문에 장점, 단점들을 찾아가며 필요한 부분을 이용하여 코드를 구성하였습니다. openCV를 통한 차선인식 이후 PD 제어를 통한 주행 코드를 작성하여 코드를 완성하였습니다. 각각의 미션들에서도 완벽하지는 않지만 제어가 되는 모습을 보여주어 코어를 통해 통합하는 과정을 거쳤고 대부분의 경우에서 성공하였습니다. 하짐나 마지막 미션을 확인하던 중 VESC 고장으로 모터가 동작하지 않아 실험해 보지 못한 상태로 대회장에 도착하였습니다. 급하게 교체를 받은 후 첫 부문인 주행을 시작하였습니다. 사전에 15의 속력으로 안정적인 주행이 가능..
