제5회 국민대학교 자율주행 경진대회 참가 후기

국민대학교에서 주최하는 자율주행 경진대회에 참가하였습니다.

 

여러 미션들과 주행 속력을 겨루는 경기에서 주행 부분을 맡아 개발하였습니다. 

개발과정에서 openCV를 처음 써보았기 때문에 장점, 단점들을 찾아가며 필요한 부분을 이용하여 코드를 구성하였습니다. 

openCV를 통한 차선인식 이후 PD 제어를 통한 주행 코드를 작성하여 코드를 완성하였습니다.

각각의 미션들에서도 완벽하지는 않지만 제어가 되는 모습을 보여주어 코어를 통해 통합하는 과정을 거쳤고 대부분의 경우에서 성공하였습니다. 

하짐나 마지막 미션을 확인하던 중 VESC 고장으로 모터가 동작하지 않아 실험해 보지 못한 상태로 대회장에 도착하였습니다. 급하게 교체를 받은 후 첫 부문인 주행을 시작하였습니다. 사전에 15의 속력으로 안정적인 주행이 가능했던 만큼 18의 속력으로 주행을 시작하였습니다. 안정적일 것이라 예상하였지만 굉장히 불안한 모습을 보이며 3바퀴를 완주하지 못하고 기록을 인정받지 못하게 되었습니다. 

다음 미션 부문에서는 종합실험동에서 실험한 내용들이 전부 수행되지 않아 낮은 점수를 기록하게 되었습니다.

 

문제점으로는 연습주행에서와는 달라진 환경, 안정화 되지 않은 코드, 하드웨어적인 결함 등이 있을 것 같습니다. 

소프트웨어적으로 필터를 사용하였다면 차선을 더 잘 인식하지 않았을까 하는 아쉬움이 있습니다. 또한 하드웨어적인 결함을 미리 해결하고 코드를 더 실험해 볼 수 있었다면 하는 아쉬움도 남습니다.

 

ROS의 경우 이용해본 경험이 있어 사용에 있어 당황스럽진 않았습니다. 배웠던 내용들을 다시한번 복습하고, ROS의 pub, sub 기능에 대해 고민해 볼 수 있는 시간이었던 것 같습니다.

또한 카메라의 사용방식, 라이다의 사용방식, 카메라 캘리브레이션의 방법 등의 내용 및 코드를 공부할 수 있는 좋은 기회였습니다. 

 

비록 대회에서 수상은 하지 못하였지만, 대회기간동안 경험하고 배운 코어를 이용하는 방식, 각종 센서들을 이용하는 방식 등을 앞으로의 개발 과정에서 적용해 보도록 하겠습니다.