Why always me?! - 왜 맨날 나만 안돼?!

GPS좌표를 노트북에서 찍어 순서를 정해주면, 그 좌표대로 로봇이 동작하며, 장애물을 회피하며 주행하는 것이 목표다. 대부분의 경우 robot_localization packae, move_base package를 이용하며 해당 package의 경우에서도 사용하고 있다. 이 package의 경우 joystick을 이용하여 로봇을 움직여 좌표를 수집한 뒤 로봇을 동작시키는 package로 보이나, 이를 미리 mapviz 상에서 마우스로 좌표를 설정한 뒤 로봇이 이를 따라 동작하도록 해보겠다. 이번 글에서는 해당 package를 작동 시키는 것을 목적으로 한다. 사용버전. 노트북 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic 단계 1. gps-wayp..

ROS를 이용하면서 cmake error 또는 여러 이유들로 인해 ROS를 재설치 해야하는 경우가 생긴다. 이 경우 삭제를 진행해야 하기 때문에 그 방법을 알아보자. 사용버전. 노트북 ˙ samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic 단계 1. 삭제 2. 삭제 확인 1. 삭제 명령어 자체는 간단하다. $ sudo apt-get purge ros-* #패키지와 설정파일 함께 삭제하는 경우 $ sudo apt-get remove ros-* #패키지만 삭제, 설정파일은 남겨두는 경우 2. 삭제 확인 아래 명령어를 입력했을 때 이라고 출력되면 삭제가 된 것이다. 만약 기존의 버전이 확인되면 재부팅 후 확인해 보면 삭제가 됨을 확인할 수 있다. $ rosver..

robot을 동작하기 위해서는 센서를 통해 입력받은 값을 모터로 넘겨줘야 하고, 이동 시에 모터의 encoder를 통해 값을 다시 전달해 주어 계산하면 보다 정확한 주행이 가능하다. rosserial을 통해 값을 넘겨주고, encoder 값을 ros로 넘겨줘 보자. 사용버전. 노트북 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic ˙ OpenCR ˙ MB-3866E (motor) ˙ Tb67h420ftg (motor driver) 단계 1. rosserial을 통해 motor 구동 확인 2. Encoder 값 받기 3. rosserial을 통해 Encoder 값 받기 4. 코드 통합 1. rosserial을 통해 motor 구동 확인 teleop_t..

자율주행 로봇을 제작하는 것을 목표로 하지만, 제작 과정에서 실험을 위해 직접 조작이 필요한 경우가 있다. 그 때 사용하는 패키지를 다운받아 수정하여 사용해 보자. 사용버전. 노트북. 모터 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic ˙ IG-52GM+Encoder 04TYPE (24V) 단계 1. 패키지 다운 2. 패키지 실행 3. subscriber 파일 생성 및 코드 작성 4. package.xml 수정 5. 입력내용 확인 6. 패키지 publish 코드 수정 7. Subscriber 수정 8. 수정된 코드 동작 확인 9. OpenCR 이용해 모터 구동 1. 패키지 다운 먼저 catkin_ws/src 로 이동 한다. 이후 teleop_twi..

여러 arduino의 경우도 사용이 간편하고, 범용성이 높지만 보다 좋은 성능을 위해 OpenCR을 사용한다. 이를 Arduino IDE를 통해 arduino와 같이 사용하는 방법을 알아본다. 사용버전. 노트북 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic ˙ OpenCR 1.0 ˙ Arduino IDE 1.8.19 단계 1. 터미널 설정 2. arduino 설정 1. 터미널 설정 아래의 명령어를 차례로 입력해 준다. $ sudo usermod -a -G dialout $USER $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.rules $ sudo c..

ROS 와의 연동을 통해서 각종 sensor 및 motor를 구동하기 위해 사용한다. ROS 패키지들과 사용예시들이 많으므로 접근하기에 용이하다. 사용버전. 노트북. 아두이노 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic ˙ Arduion Mega 2560 단계 1. 패키지 다운 2. 아두이노 다운 3. ROS Library 다운 4. 아두이노 실행 5. 예제 실행 6. ROS 실행 1. 패키지 다운 아래의 두 명령어를 차례대로 입력하여 패키지를 다운받는다. $ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino $ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial 2. 아두이노 다..

Slack은 프로젝트 개발과정에서 서로의 개발상황 공유 및, 코멘트 형식의 댓글을 다는 등 편리한 기능이 많고, 디스코드와 비슷한 모습이기에 사용하기에 편리하다. 사용버전. 노트북 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic 단계 1. 패키지 다운 2. 설치 3. 자동 업데이트 설정 1. 패키지 다운 아래의 명령어를 입력해 Slack 패키지를 다운받는다. $ wget https://downloads.slack-edge.com/linux_releases/slack-desktop-4.0.2-amd64.deb 2. 설치 아래의 명령어를 입력해 Slack을 설치한다. $ sudo apt install ./slack-desktop-*.deb 설치가 완료되..

로봇 동작에 널리 사용되는 OS로, 현재 활발히 사용되고 코드들이 공유되고 있다. 다양한 ROS 버전 중에서 Melodic 버전을 설치해 보도록 하자. 사용버전. 노트북 ˙ samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic 단계 1. 저장소 등록 2. 인증키 다운 3. ROS Melodic 설치 4. 의존성 빌드 패키지 다운 5. ROS 환경설정 1. 저장소 등록 $ sudo apt update $ sudo apt upgrade 먼저 y를 눌러 upgrade를 진행한다. 사진의 경우처럼 Use 'sudo apt autoremove' to remove them. 문구가 있는경우 아래의 명령어를 실행한다. $ sudo apt autoremove 이후 http..