Why always me?! - 왜 맨날 나만 안돼?!

여러 arduino의 경우도 사용이 간편하고, 범용성이 높지만 보다 좋은 성능을 위해 OpenCR을 사용한다. 이를 Arduino IDE를 통해 arduino와 같이 사용하는 방법을 알아본다. 사용버전. 노트북 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic ˙ OpenCR 1.0 ˙ Arduino IDE 1.8.19 단계 1. 터미널 설정 2. arduino 설정 1. 터미널 설정 아래의 명령어를 차례로 입력해 준다. $ sudo usermod -a -G dialout $USER $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.rules $ sudo c..

모터를 동작시키면 직선으로 주행을 하도록 명령을 내려도 실제로는 직선으로 주행하지 않을 수도 있다. 이를 IMU 센서를 이용해서 보정함으로서 정확한 주행을 할 수 있도록 한다. 그래서 IMU 센서를 이용하는 방법을 알아보겠다. 사용버전. 노트북 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic ˙ Myahrs+ 단계 1. 패키지 확인 2. 설치 3. Rviz를 통해 확인 4. raw data 받기 1. 패키지 확인 아래의 주소로 이동하여 melodic-devel baranch를 선택해 준다. https://github.com/robotpilot/myahrs_driver GitHub - robotpilot/myahrs_driver: myahrs_driv..

ROS끼리의 Publish, Subscribe는 Custom message로도 쉽게 가능하지만, Arduino와의 통신은 Custom message를 사용할 경우 번거로운 점이 많다. 그래서 geometry_msgs/Twist message를 이용해 ROS에서 Adruino로 값을 전달해 보려고 한다. 코드 자체는 그대로 두고 message 파일만 변경해서 ROS - Arduino rosserial통신을 시도한다. 사용버전. 노트북. 아두이노. 모터 드라이버. 모터 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic ˙ Arduino Mega 2560 ˙ L298N ˙ RB35GM 21TYPE 1/100 DC 12V 단계 1. geometry_msgs/..

ROS에는 다양한 package들이 있지만, 원하는 기능을 구현하기 위해 직접 생성하여 사용하기도 한다. 모터 구동을 위한 시작으로 0-255까지의 값을 주고받는 패키지를 생성해 보자. 사용버전. 노트북 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic 단계 1. 패키지 생성 2. package.xml 수정 3. message 파일 생성 4. publisher 파일 생성 및 코드 작성 5. subscriber 파일 생성 및 코드 작성 6. CMakeLists.txt 파일 수정 7. 실행 1. 패키지 생성 생성하려는 package는 topic message를 이용하여 publish, subscribe 하는 package이다. package는 catkin..

Ubuntu를 사용하면서 FireFox를 통해 웹 검색을 할 수 있지만 익숙하지 않고 여러모로 불편하여 Chrome을 사용하려 한다. 사용버전. 노트북 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS 단계 1. 크롬 다운 2. 크롬 설치 아래의 명령어를 순서대로 입력하면 다운받기가 완료된다. $ wget http://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb $ sudo apt install ./google-chrome-stable_current_amd64.deb

ROS 와의 연동을 통해서 각종 sensor 및 motor를 구동하기 위해 사용한다. ROS 패키지들과 사용예시들이 많으므로 접근하기에 용이하다. 사용버전. 노트북. 아두이노 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic ˙ Arduion Mega 2560 단계 1. 패키지 다운 2. 아두이노 다운 3. ROS Library 다운 4. 아두이노 실행 5. 예제 실행 6. ROS 실행 1. 패키지 다운 아래의 두 명령어를 차례대로 입력하여 패키지를 다운받는다. $ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino $ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial 2. 아두이노 다..

Slack은 프로젝트 개발과정에서 서로의 개발상황 공유 및, 코멘트 형식의 댓글을 다는 등 편리한 기능이 많고, 디스코드와 비슷한 모습이기에 사용하기에 편리하다. 사용버전. 노트북 ˙ Samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic 단계 1. 패키지 다운 2. 설치 3. 자동 업데이트 설정 1. 패키지 다운 아래의 명령어를 입력해 Slack 패키지를 다운받는다. $ wget https://downloads.slack-edge.com/linux_releases/slack-desktop-4.0.2-amd64.deb 2. 설치 아래의 명령어를 입력해 Slack을 설치한다. $ sudo apt install ./slack-desktop-*.deb 설치가 완료되..

로봇 동작에 널리 사용되는 OS로, 현재 활발히 사용되고 코드들이 공유되고 있다. 다양한 ROS 버전 중에서 Melodic 버전을 설치해 보도록 하자. 사용버전. 노트북 ˙ samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS ˙ Ros Melodic 단계 1. 저장소 등록 2. 인증키 다운 3. ROS Melodic 설치 4. 의존성 빌드 패키지 다운 5. ROS 환경설정 1. 저장소 등록 $ sudo apt update $ sudo apt upgrade 먼저 y를 눌러 upgrade를 진행한다. 사진의 경우처럼 Use 'sudo apt autoremove' to remove them. 문구가 있는경우 아래의 명령어를 실행한다. $ sudo apt autoremove 이후 http..

개인적으로 더블부팅을 시도하기 보다는 남는 노트북이나 저렴한 중고 노트북을 사용하여 OS를 ubuntu로 사용하는것이 안전하다고 생각한다. 사용버전 . 노트북 ˙ samsung Ultrabook i7 ˙ Ubuntu 18.04.6 LTS 단계 1. 설치하려는 ubuntu 버전 다운로드 2. USB를 포맷하며 설치 3. ubuntu 설치 * 노트북이 포맷되어 있는 상태라고 가정 1. ubuntu 설치 https://ubuntu.com/#download 에서 설치하고자 하는 ubuntu의 버전을 다운받는다. 사용하고자 하는 ROS 또는 하드웨어에 따라 사용가능한 버전이 다르므로 알맞는 버전이 무엇인지 확인한다. 짝수년도의 버전이 5년동안 지원되므로 이를 사용한다. (보통의 경우 알려주는 사이트에서 짝수 년도..