Why always me?! - 왜 맨날 나만 안돼?!

8월 6일 개최된 충남대학교 라인트레이서 경진대회 라인트레이서 2D 부문, 라인 트레이서 3D 부문에 참가하였습니다. 충남대의 경우 전통적으로 짧은 직진을 사용하는 맵을 그렸기 때문에 해당 구역에서의 엔드 판정을 막기 위해 턴마크 수를 통해 이를 제한하는 방식을 취하였습니다. 또한 대회를 준비하는 과정에서 턴마크 - 짧은 직진 - 크로스 로 이어지는 구간에서의 오류가 발생하였습니다. 이를 방지하기 위해 턴마크 이후 포지션 안정화를 위한 거리를 추가해 주었습니다. 실제 예선을 진행하면서 아쉬웠던 점과 만족했던 점이 있습니다. 만족했던 점은 제 코드가 정상적으로 동작했다는 점입니다. 동아리방에 대대로 전해 내려오는 주행 코드가 아닌 스스로 작성한 코드였기에 실전에서 잘 동작하는지에 대한 의문을 가지고 있었습..

서울시립대학교 Expert-Step 부문에 참가하였습니다. 운이 따라주어 1등의 기록으로 완주할 수 있었습니다. 단국대학교 대회에서 준비했던 만큼의 속력을 전부 보여주지 못했었기 때문에 최고 속력에서 안정적인 주행이 가능하도록 코드를 수정하고 핸들값을 여러 조합으로 맞춰보며 대회를 준비했습니다. 그러던 중 대회 하루전날 폭이 좁은 밑판으로 시험삼아 주행해 보니 이전의 하드웨어로 도달한 기록보다 빠르게 완주하였습니다. 이후 부랴부랴 하드웨어를 변경하고 핸들값을 완전히 조정하지 못한 상태로 대회장으로 향했기에 완주만 하고 오자는 마음이었습니다. 10시까지 등록을 마쳐야 하는것으로 인지하고 일찍 출발했으나, 10시부처 등록을 하는것으로 변경되어 있었습니다. 다음부터는 전날 전화를 통해 확실히 확인하고 출발해야..

국민대학교에서 주최하는 자율주행 경진대회에 참가하였습니다. 여러 미션들과 주행 속력을 겨루는 경기에서 주행 부분을 맡아 개발하였습니다. 개발과정에서 openCV를 처음 써보았기 때문에 장점, 단점들을 찾아가며 필요한 부분을 이용하여 코드를 구성하였습니다. openCV를 통한 차선인식 이후 PD 제어를 통한 주행 코드를 작성하여 코드를 완성하였습니다. 각각의 미션들에서도 완벽하지는 않지만 제어가 되는 모습을 보여주어 코어를 통해 통합하는 과정을 거쳤고 대부분의 경우에서 성공하였습니다. 하짐나 마지막 미션을 확인하던 중 VESC 고장으로 모터가 동작하지 않아 실험해 보지 못한 상태로 대회장에 도착하였습니다. 급하게 교체를 받은 후 첫 부문인 주행을 시작하였습니다. 사전에 15의 속력으로 안정적인 주행이 가능..

충남 계룡대 활주로에서 진행된 국방로봇 경진대회를 다녀왔습니다. 아쉽게 수상은 하지 못했습니다. 주어진 미션에서의 기능 완성도를 평가하는 기존의 대회와는 달리 공모전 형식으로 진행되었던만큼 전시회 작품을 기반으로 대회에 참가해 보았습니다. 실내에서 진행되었던 기존의 방식과는 달리 야외에서 진행되었던 만큼, 작품에 사용된 GPS의 장점을 십분 보여줄 수 있으리라 생각하여 자신감을 가지고 참여하였습니다. 막상 대회장에 도착하여 다른 참여팀들의 하드웨어를 보니 자신감이 없어졌습니다. 이미 국방로봇 대회 책자에서 본 하드웨어들이 존재하였으며, 많은 자본이 투입된 듯한 하드웨어들이 대다수였습니다. 하지만 하드웨어적인 부분이 아닌 기능적인 면에서 충분히 대회 목적에 부합한다는 생각으로 발표를 기다렸습니다. 발표는 ..

대회명 : Army Tiger 2022 육군참모총장배 국방로봇 경진대회 일시 : 2022녕 10월 08일 토요일 오전 10시 장소 : 계룡대 활주로 참가 로봇 이름 : 국밥이 목표 : 3등, 시연 완료

대회명 : 제 5회 국민대학교 자율주행 경진대회 일시 : 2022녕 9월 03일 토요일 오전 10시 장소 : 국민대학교 참가 로봇 이름 : Hertz 목표 : 고속주행 완주 및 미션완료

대회명 : 제 23회 전국 라인 트레이서 경연대회 일시 : 2022녕 8월 27일 토요일 오전 10시 장소 : 서울시립대학교 자작마루 시상 부문 : Expert-DC Expert-STEP Freshman Time Attack 안전주행 참가 로봇 이름 : Vulture 참가 부문 : Expert-STEP 목표 : 본선 진출 및 2차 주행 성공 1등

대회명 : 제 21회 지능형 창작 로봇 및 캡스톤 디자인 경연대회 일시 : 2022녕 8월 06일 토요일 오전 10시 장소 : 대전 컨벤션 센터 시상 부문 : 라인 트레이서 2D (STEP, DC) 라인 트레이서 3D (STEP, DC) 라인 트레이서 3D (Camera) 참가 로봇 이름 : Cruiser 참가 부문 : 라인 트레이서 2D (STEP, DC), 라인 트레이서 3D (Camera) 목표 : 1차 주행시 수집한 정보를 통한 2차 가속 주행. 6등

탐색 알고리즘 연구 및 회로 설계 연구를 위한 마이크로 마우스 제작. 단계 1. 테스트 보드 제작을 통한 DC모터 제어, 센서부 필터 설계. 2. 실제 하드웨어 제작을 통한 센서부 필터 개선 모색. 3. 하드웨어 기반을 통한 탐색 알고리즘 연구. 4. 탐색 알고리즘의 개선 방향 모색. 5. PCB 제작을 통한 마이크로 마우스 제작. 6. 흡착을 통한 마이크로 마우스 성능 향상 확인. 하드웨어 테스트를 위한 테스트보드 제작. 목차 1. AMS1117을 통한 5V 전원부 제작. 2. CPU, VFD, 조이스틱 스위치 연결. 3. 전원 인가를 통한 소스 파일 접근 확인. 1. AMS1117을 통한 5V 전원부 제작. 전원부는 AMS1117-5.0V 레귤레이터와 10V E size 330uF 탄탈 캐패시터로 구..

VS Code $ sudo apt update $ sudo apt install software-properties-common apt-transport-https wget $ wget -q https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc -O- | sudo apt-key add - $ sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main" $ sudo apt update $ sudo apt install code Terminmator $ sudo apt-get install terminator $ vi ~/.config/terminator/c..